O Circo Mínimo foi criado por Rodrigo Matheus, em 1988, com o espetáculo de mesmo nome, o qual foi indicado para o prêmio MAMBEMBE (Categoria revelação, pela pesquisa de linguagem) naquele ano, em parceria com Alexandre Roit e Camila Bolaffi.

Em 1993, quando Matheus voltou a São Paulo, depois de morar por 4 anos na Europa, montou “Prometeu”, com direção de Cristiane Paoli Quito, parceira desde os tempos de teatro amador. Este espetáculo recebeu os prêmios de Melhor Espetáculo do Festival de Curitiba de 1996, prêmio do público, e de Melhor espetáculo de rua, prêmio da crítica, no mesmo Festival.

Em 1997, o Circo Mínimo produziu o espetáculo “Deadly”, dirigido por Sandro Borelli, criação da dupla No Ordinary Angels, composta por Deborah Pope e Rodrigo Matheus (criada na época em que Matheus morou na Inglaterra, e mantida desde então). Em 1998, este espetáculo foi o vencedor do III Festival de Teatro Físico e Visual da Cultura Inglesa e em 1999, do Total Theatre Awards - People's Choice, melhor espetáculo de Teatro Físico, na opinião do público do Fringe Festival de Edimburgo, Escócia.

Em 1998, produziu “Orgulho”, com direção de Carla Candiotto. Em 1999, Circo Mínimo apresentou todo seu repertório, juntamente com a estréia de “Moby Dick” (também dirigido por Cristiane Paoli Quito), no Centro Cultural São Paulo, em celebração de seus 10 anos.

Entre 1999 e 2002, a Companhia contou com um elenco de 8 atores. Com este elenco, em 2000 o Circo Mínimo estreou "Alados", criação coletiva, e “Ladrão de Frutas”, de Marcos Damigo, inspirado em “O Barão das Árvores”, de Ítalo Calvino, ambos dirigidos por Rodrigo Matheus.

Em 2001 estreou, no Festival da Cultura Inglesa-SP o monólogo “Gravidade Zero”, de Mário Bortolotto, dirigido por Elias Andreatto, e “História de Pescador”, com o elenco da Companhia, na piscina do SESC Consolação, São Paulo. Em 2002, estreou “Babel”, criação coletiva com elenco convidado, e direção de Rodrigo Matheus.

Em 2003, ano em que completou 15 anos de existência, montou o seu primeiro espetáculo infantil, “João e o Pé de Feijão”, dirigido por Carla Candiotto.
Em 2006, estreou “Road Movie”, vencedor do Cultura Inglesa Festival. Em 2007, estreou no interior paulista o espetáculo !Circo Máximo!, vencedor do Prêmio Funarte Miriam Muniz e do PAC Paulista. Em 2008, montou “Miranda e a Cidade”, de Aimar Labaki, no Teatro Popular do SESI e foi selecionado para o Programa Municipal de Fomento ao Teatro, com o projeto “Circo Mínimo – 20Anos – As Narrativas de Imagens”, que montou o espetáculo “NuConcreto”, a partir dos estudos do geógrafo Milton Santos, e remontagem e apresentação do repertório da Companhia, no início de 2009, no SESC Pompeia.

O Circo Mínimo fez parte da Central do Circo, entre 1999 e 2004, projeto contemplado duas vezes com o Programa de Fomento ao Teatro para a Cidade de São Paulo.